가정에서 손으로 로봇 청소기 만들기

만들려면 로봇 진공 청소기 자신의 손으로 필요한 최소한의 이론 지식과 쉽게 액세스 할 수있는 구성 요소를 확보하는 것으로 충분합니다. 이러한 보조자는 건물 바닥을 깨끗하게 유지하여 청소 시간을 절약 할 수 있습니다. 특별한 센서가 있기 때문에, 메커니즘은 독립적으로 방의 주위를 움직일뿐만 아니라 그것을 안내합니다. 가정에서의 제조 과정은 시간과 인내가 필요하지만 창조 계획은 아주 간단하고 아마추어들조차도 접근 할 수 있으며이 비용은 시장 장비 가격보다 훨씬 낮습니다.

수제 로봇 진공 청소기

콘텐츠

1 문제의 이론적 측면
2 로봇 청소기의 이동, 청소 및 전원 확보 방법
3 프로젝트의 실제 구현을위한 준비
4 로봇 청소기 조립

문제의 이론적 측면

국내 공예가들은 실용적인 방법으로 로봇 청소기에 대한 요구 사항을 추론했습니다. 로봇 청소기는이를 만들 때 따라야합니다.컴플라이언스의 결과는 추가 작업에 적합한 메커니즘이됩니다. 기본 규칙 목록은 다음과 같습니다.

로봇을 만드는 것이 좋습니다. 작은 통 모양의;
기계가 그 자리에서 회전을하기 위해서는 바퀴가 지름을 따라 배치되어야합니다.
추가 핸들이 필요하지 않습니다.
메커니즘은 쉽게 제거 가능한 쓰레기통에 쓰레기를 수집해야합니다.
로봇이 장비되어야한다. 접촉 범퍼원주의 절반 이상을 차지한다.
장치를 분해하지 않고 장치를 충전기에서 충전해야합니다.
로봇의 무게 중심에 가장 적합한 위치는 바퀴이며, 바퀴 가까이에있는 것이 허용됩니다.
최적의 이동 속도 - 25 ~ 35 cm / s;
엔진은 스프링이 장착 된 기어 박스와 함께 작동합니다.

스테퍼 모터가있는 모델이 있으므로 기어 박스를 사용하지 않고 프로그래밍 방식으로 관리 할 수 있습니다.

참조 :2017 년 로봇 진공 청소기의 등급.

로봇 청소기의 이동, 청소 및 전원 확보 방법

로봇 장치의 이동은 일반적으로 나선형 (가운데에서 외부로)과 지그재그 두 가지 방식으로 수행됩니다.마이크로 콘트롤러는 객실의 계획과 별도로 녹음 할 수 있습니다.

진공 청소기가 내장 된 접촉 및 적외선 센서 덕분에 공간 방향, 방해물을 우회하여 피드백 시스템을 구성합니다. 적외선은 움직임을 조절하여 벽, 물체, 고도 변화와의 거리를 결정합니다. 접촉 센서는 장애물에 부딪 칠 때 범퍼에서 작동합니다 (장치 작동 방법에 대한 자세한 내용은이 기사를 참조하십시오).로봇 청소기의 작동 원리).

물론 자율 동력원을 갖춘 자동 진공 청소기는 그런 발전을하지 못합니다. 흡입력수동 옵션으로. 실용 테스트 결과 흡입 터빈과 함께 작은 브러시를 사용하는 것이 큰 효율을 보였습니다. 들어 모서리 청소 진공 청소기의 앞 부분에는 2 개의 브러시가 장착되어있어 사용시 주 파편을 긁을 수 있습니다.

로봇 시스템의 전원 공급 장치는 여러 개의 배터리에서 수행 할 수 있으며 터미널의 전압은 12V (18V)이며 용량은 7Ah입니다. 충전은 직접 접촉 또는 무선으로 수행됩니다. 후자의 사용은 구성 요소의 비용을 증가시킵니다.

로봇이 충전 장소로 독립적으로 복귀하는 것은 송신 비컨을 설치하여 해결할 수있는 어려운 작업입니다.

모든 자동화 된 모델이 진행 중입니다. 컨트롤러 기반 (뇌 시스템). 따라서 명령 알고리즘을 입력하기 위해 프로그래밍 언어를 연구해야합니다. 명령 인터페이스의 직관적 인 방향을 고려해야하므로 프로세스를 크게 단순화합니다. 마이크로 컨트롤러와 센서는 종종 연결을위한 표준화 된 커넥터를 가지고 있기 때문에 납땜이 거의 필요하지 않습니다.

컨트롤러 보드

프로젝트의 실제 구현을위한 준비

Arduino Mega 2560 플랫폼을 기반으로 한 위의 원칙의 적용을 고려해보십시오. 제작 과정은 여러 단계로 구성됩니다.

공구 및 재료의 준비;
바퀴가있는 주택 및 쓰레기 처리 부서, 집진 장치 및 터빈 제조;
센서 및 마이크로 컨트롤러 설치, 기어 박스, 배터리, 브러시가있는 모터;
전기 연결;
센서의 일관성을 결정하는 Arduino에서 프로그램의 도입;
로봇 청소기의 기능 테스트 및 자체 충전 기능

이 아이디어는 다음 자료와 도구를 사용하여 구현됩니다.

Arduino 컨트롤러 - 1 pc, 드라이버 포함;
합판 한 장 (또는 두꺼운 판지) - 1 sq.m;
바퀴 - 3 조각;
횡단면이 0.75 mm.kv 이하인 선재 (연선이 됨) - 약 2m;
전원 공급 장치 - 각각 18V의 배터리 4 개, 충전 표시기, 충전기;
적외선 센서 - 4 개, 접촉 - 2 개;
전기 모터 : 터빈 용 - 1 pc, 브러시 회전 - 1 pc, 감속기가있는 2 개의 모터가 움직임을 제공합니다.
폴리 염화 비닐 케이스 - 1 pc;
접착제 - 1 팩, 셀프 태핑 나사 - 10 개, 스카치 테이프 - 1 개, 자석 세트;
스크류 드라이버 및 드릴 세트, 펜 치, 편지지 칼, 연필, 눈금, 스크루 드라이버, 퍼즐.

참조 :청소 로봇 청소기 선택.

로봇 청소기 조립

필요한 모든 것을 준비하고 조립을 시작할 수 있습니다. 그것은 위 단계의 통과입니다.

우리는 직경 30cm, 높이 9cm, 벽 두께 0.6cm의 판지 또는 폴리 염화 비닐로 만든 원통형 몸체를 만듭니다. 합판에서 바닥을 잘라내는 것이 좋습니다.
사건에 대해 고칠 수 있습니다. 폴리 염화 비닐 범퍼 접착 테이프의 도움으로 적외선 센서를 미리 설치하고 충격에 반응합니다.
충돌 센서

부속 범퍼

골판지 또는 자석으로 고정 된 뚜껑이 달린 폴리 염화 비닐에서 쓰레기 수거함을 만듭니다.
헝겊 냅킨에서 필터를 만듭니다.
우리는 폴리 염화 비닐과 컴퓨터 디스크의 터빈을 만들고 설치합니다.
센서를 컨트롤러에 연결합니다. 정상 작동 모드는 논리적 인 동작 모드에 해당하고 응답은 0입니다.
전면 브러시 모터는 모서리에서 빠른 회전을 보장하고 실내의 주 영역을 따라 느려지는 MOSFET 트랜지스터를 통해 arduino 메가 2560에 연결됩니다.
설치 4 개의 건전지 (쌍으로 연결하고 각 쌍을 직렬로 연결) 및 충전기에 연결하십시오.
우리는 낚시 줄과 바퀴 (적당한 장난감에서 구입 또는 제거)와 독립적으로 만들어진 브러시를 바닥에 장착합니다.
방사형 브러시
우리는 인터넷에서 볼 수있는 컴퓨터를 사용하여 arduino에 필요한 프로그램을 설치합니다.
우리는 케이스의 바닥과 벽면에 모든 구성 요소가 고착되었는지 확인합니다.
판지 또는 폴리 비닐 클로라이드 덮개를 자르고 나사로 고정하십시오.